五王醉归图卷》有五位王爷，四个侍从，九骑九乘。其中穿深红色衣服，由两个侍从搀扶的是玄宗，他所骑的是“照夜白”。在玄宗后面的是身着淡黄衣，骑“乌骓马”面部醉红的宋王。接着是前顾后盼，骑“玉花骢”的岐王和骑“黄骢骠”的薛王。需要侍从服侍的申王，骑的是“九花虬”。侍从挽着袖子，侧骑照料身旁醉得坐不住的申王，整幅画面好不生动。明代成化朝的礼部右侍郎程敏政曾经做诗一首：何处离宫春宴罢，五马如龙自天下。锦鞯蹀躞摇东风，不用金吾候随驾。缓策乌骓衣柘黄，颜赪不奈流霞浆。手戮淫昏作天子，二郎旧是临淄王。大醉不醒危欲堕，双拥官奴却鞍座。宋王开国长且贤，谁敢尊前督觞过。申王伏马思吐茵，丝缰侧控劳奚人。可怜身与马斗力，天街一饷流香尘。岐王薛王年尚少，酒力禁持美风调。前趋后拥奉诸兄，临风仿佛闻呼召。夜漏归时严禁垣，花萼楼中金炬繁。大衾长枕已预设，帝家手足称开元。我闻逸乐关成败，狗马沉酣示明戒。二公作诰五子歌，此意当时可谁解。仙李枝空人不还，王孙一日开真颜。鸰原终古存风教，珍重丹青任月山。此诗描述的内容与《五王醉归图卷》完全相符，极有可能为此卷已失的题跋，根据诗文的内容可以很好地解析《五王醉归图卷》中诸王的身份。